缠成一坨的耳机线，这机器人两下就能解开

明明我已经整理好了，数据线还是扭成一团这看起来像是刚从你包里拿出来的耳机吗

现在不要害怕！加州大学开发了一种可以轻松理顺数据线的机器人。

有网友对这一研究结果相见恨晚:

你不能在Air Pods出来之前训练这台机器吗。

有了这个机器人，我再也不怕刁民行了机器人是如何整理这些纠缠在一起的线的

操作原理

通过感应要加工的线，机器人使用两个夹钳将它们弄直。

在排线过程中，机器人的特殊结构和各种系统起着非常重要的作用。

首先是它的夹钳结构这种钳状触手可以用夹—夹—笼—笼，或者两者结合来抓

中间是笼子抓，右边是钳子抓。

线在钳夹中不能自由滑动，但在笼夹和双夹中可以滑动解结作业可以用笼抓，一般用钳形抓和笼抓检查线是否打结

多种抓取模式可以让机器人进行更多的操作，非常适合分拣长线路。

其次，机器人的感知系统可以知道线在理线过程中的状态:缠绕方式，打结数量，在哪里打结，这些都会影响机器人后续的操作。

具体来说，传感系统包括端点检测，实时跟踪线，节点检测等检测是指感应待分拣线的两个端点，从而保证下一步操作能够进行

实时跟踪线是通过传感器检测整条线，从起点开始，跟踪到交叉点时停止。

节点检测用于检测整条线中节点的个数，简单的交点不能算在其中。

感应到待处理行的状态后，表示要操作那么在分拣的时候，两个抓手都可以做什么呢

1.Reidemeister移动:该操作是精加工过程中的第一个动作两个抓手抓住两端的节点，然后向两端拉，这样线上的打结点就显示出来了

2.摇动:摇动缠绕的线有两个主要目的首先，当线的两端很难找到并且无法移动Reidemeister时，摇动它以找到终点第二，摇一摇让结松开，更有利于后续的操作

3.物理跟踪:在整理线的时候，需要一只手臂紧紧握住线的一端，另一只手臂滑动跟踪打结的地方。

4.节点隔离:当最后一个结解开后，应立即进行此操作，已经处理的部分放在一边。

5.双笼分离:这是解开心结的重要动作两个夹子抓住节点上的两个点，然后在两端拉开，结就打开了

了解了这个机器人的操作指令后，你就可以看到这些指令是如何应用到实际操作中的了。

整个线程管理系统的核心是抓滑系统，通过抓滑等一系列操作来解锁纠缠的线程。

SGTM从识别端点开始如果两个端点都可见，那么它将继续Reidemeister移动

如果它看不到端点，它会摇动线，直到可以检测到两个端点，然后让Reidemeister移动。

接下来，传感系统将用于结检测如果遇到结，会进行双笼分离手术将其解开，然后返回第一步

如果没有检测到结，将进行物理跟踪如果在跟踪中没有检测到结，线将被分类

可是，如果在物理跟踪期间发现了额外的结，则该结被隔离并放置在工作空间中，并且算法返回到结检测步骤。

看完这个，我们都明白机器人是怎么排列缠绕的线的了那么，它能在多大程度上理清这些线索呢

可以布置长达3米的线。

在加州大学团队的研究中，这个机器人最长可以成功解锁3米的数据线。

而当线中有一个结时，机器人的成功率是67%，有两个结时，成功率是50%。

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